清代定都北京后，以外城（南城）居住和颜悦色，以内城安置旗人。于是“定两翼之位，列八旗之方，拱卫皇居，星罗棋置。”八旗详细的方位如下：
镶黄旗居安定门内，正黄旗居德胜门内，并在北方；
正白旗居东直门内，镶白旗居朝阳门内，并在东方；
正红旗居西直门内，镶红旗居阜成门内，并在西方；
正蓝旗居崇文门内，镶蓝旗居宣武门内，并在南方。
八旗方位被确定后，各旗的宗室王公也就依旗而分，在各自的方位建造王府。以是，清代的王府不是随便找个地方盖的，一定要符合这个大的原则。
清入关后，开国诸王的府邸有很多是在明朝高官贵戚的大院根本上进行重修的。比如礼亲王代善的府邸是明崇祯天子的岳父周奎宅。只管礼亲王府虽依周宅旧址，但多所更新，规模更为伟大，开国诸王中这种情形也是比较多见的。
其余还有一些王府，是在皇子分封时，由工部和内务府卖力建造的。如康熙六年裕亲王福全分府，十四年恭亲王常宁分府，均按一定的规制起建府邸。
康、雍年间，还相继建造了康亲王府、显亲王府、庄亲王府、简亲王府、恒亲王府、怡亲王府、果亲王府、理亲王府、顺承郡王府、平郡王府、信郡王府、愉郡王府、履郡王府、淳郡王府、宁郡王府、惠郡王府，这些王府“多系自造”。至于其他的贝勒、贝子府繁多，无法逐一细说。
顺治九年（1652），朝廷就王府规制作了详细的规定，康熙年间进一步提高了亲王府的规格。其门庭殿宇，间数多少，台基高低，尺寸大小，屋瓦颜色，彩绘图画，各有一定的制度，一定的名称，不许稍有僭越。
王府建筑多采取宫廷“大式”做法，运用高质量的建筑材料和雕砖、雕木、彩画、刻石等风雅工程。在北京城中，等级仅次于宫殿、坛庙的建筑。
王府的建造形制，中路一律相同，东西两路没有一定之规，可以自由配置，以下是中路的基本形制：
亲王府门5间，郡王府门3间，此称“宫门”，均为坐北朝南，前门有门罩，过道高处地。府门东西各有侧门1间，供人们进出。府门外有石狮、灯柱、拴马桩和斜行木等举动步伐。与府门相对的为影壁，门内俗称狮子院，因院内正中即宫门，宫门外有石狮，故名“狮子院”。
进府门，东西两厢各有楼房3间，再往里便是大殿，俗称“银安殿”，与皇宫正殿金銮殿意义相合。亲王5间、郡王3间。亲王府大殿及门用绿琉璃桶子瓦，郡王则用桶子瓦。大殿非有大典不开，由东西夹道绕行，为二殿3间，东西配房各多少间，为首领寺人及使唤寺人居住。
二殿之后为神殿，两旁为东西配殿。东间为亲王、郡王的合婚之所，其新婚制度与坤宁宫为帝后合婚之所相同；西间挂着各种乐器，是供菩萨满太太跳神敬拜时所用，此为关外旧俗。
神殿北面统称后楼，有“遗念殿”等建筑，遗念殿专用于供奉先帝先后生前穿着之衣帽等物。清代老例，帝后崩逝后，由继位的天子将先帝生前穿着的遗物，颁赏给王公大臣，美其名曰“遗念”。此外佛堂、祠堂也都在院内。
王府的主人房在西跨院，屋内皆用金砖铺地，砖门上罩桐油，砖地中空。屋外前廊皆有炉炕，上盖朱油木板，冬天在此生火，室内温暖适度。
在中路的东北角，建有家庙一幢，称“影堂”。王府西边不远，有一处吉祥所，府里的仆人家奴，以及寺人等，病危时送吉祥所，可以在此养病，但不能办丧事。另府邸正屋外，都各有花园。
须要解释的是，清代的亲王府、郡王府，并非是个人财产，而是属于国家的，确切地说是属于皇家的，统一归内务府管理。王府的居住权是“随爵”的，如果王爷过世，但无子嗣，则过继之人不论支派远近，一经继承爵位，即可进府居住。若是王爷因罪被革爵，则本人及子孙皆不能享有居住权，府邸归另行继承之人，庄园收入等项，也为承爵者所有。
清代的王府中，只有十二个铁帽子王爷的王府可以世代居住的，由于他们的爵位是世袭罔替的，这些王府经由世代经营，以是也比一样平常的王府规模更大也更为恢宏。
